در این سمینار به بررسی انواع سیستم های مکاترونیکی بکار گرفته شده در ربات های امدادگر پرداختیم. از جمله سیستم های حرکتی و بازو های مکاترونیکی بکار رگفته شده در ربات های امدادگر که جهت انجام عملیات خاص بکار گرفته می شده اند. همچنین انواع سیستم های مکانیکی حرکتی نیز مورد بررسی قرار گرفت. در نهایت سیستم های الگترونیکی و کنترلی این گونه از ربات ها نیز مورد بررسی قرار گرفت. از جمله سیستم های مورد بررسی قرار گرفته می توان سیستم های تامین انرژی مخابراتی و سیستم های کنترلی را می توان اشاره کرد. همچنین در مورد سیستم های مکان یابی و نقشه سازی بررسی انجام گرفت و در خصوص سیستم های مکان یابی با بهره گرفتن از ناوبری اینرسی و بکار گیری پردازش تصویر جهت مکان یابی نیز بررسی انجام گرفت.

مقدمه

در این سمینار ربات های امدادگر مورد بررسی قرار گرفتند. این ربات ها از نوع ربات های متحرك بوده و در آینده ای نزدیک در صوانح می توانند کاربرد بسیار زیادی داشته

 

شبکه های انتقال داده ها به دو دسته تقسیم می شوند:

– شبکه هایی که از اتصالات نقطه به نقطه استفاده می کنند.

– شبکه هایی که از کانال های پخش استفاده می نمایند.

شبکه های پخشی عموما به عنوان کانال های دستیابی چندگانه یا کانال های دستیابی تصادفی یاد می شوند. در شبکه های پخشی، چنانچه برای استفاده از کانال رقابت وجود داشته باشد، باید تعیین شود که کدام کاربر می تواند آن را در اختیار بگیرد و از آن برای فرستادن بسته مورد ارسال خود استفاده کند. وظیفه تهیه بسته های داده، ارسال بسته های داده و دریافت آنها توسط الگوریتم ها و مدیریت، کنترل و نظارت و جلوگیری و تشخیص تصادم در روش های نیم دوطرفه، بر عهده زیر لایه MAC از لایه پیوند داده ها در مدل OSI می باشد. این پروژه به تشریح وظایف و عملکرد این لایه در اترنت 10Gbps و طراحی و پیاده سازی برخی از مراحل و الگوریتم ها تا حد امکان پرداخته است.

مقدمه

فناو

 

ری اترنت در طی 25 سالی که از پیدایش آن می گذرد، به طور دائم قابلیت های خود را با نیازهای کاربران شبکه هماهنگ نموده است. این فناوری به یاری سادگی فوق

تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده

روش كنترل مد لغزشی یكی از مهمترین روش های كنترل غیرخطی می‌باشد كه از مشخصه‌ های بارز آن عدم حساسیت به تغییر پارامترها و دفع كامل اغتشاش و مقابله با عدم قطعیت است. این كنترل‌كننده ابتدا سیستم را از حالت اولیه با بهره گرفتن از قانون رسیدن به سطح تعریف شده لغزش كه از پایداری مجانبی لیاپانوف برخوردار است، رسانده و سپس با بهره گرفتن از قانون لغزشی آن را به حالت تعادل می‌رساند. تاکنون در تحقیقات انجام شده به روش تغذیه استاتیک سیستم تحریک استفاده از مبدل‌های DC/DC کاهنده توجه ویژه‌ای نشده است.

در این پایان‌نامه، بعد از ترانسفورماتور قدرت و پل یکسوساز با بهره گرفتن از یک مبدل باک               (Buck converter) کنترل‌شده با مد لغزشی برای کاهش هارمونیک‌های ورودی به سیم‌پیچ تحریک کاربرد دارد، استفاده کنیم.

ما در این پایان‌نامه با روش کنترل لغزشی سعی در کاهش اثرات اغتشاشات (شامل تغییر ولتاژ وردی و تغییر بار) و تنظیم ولتاژ خروجی با دینامیک بسیار سریع و حداکثر کاهش هارمونیک‌ها خواهیم بود. همچنین با بهره گرفتن از SIMULINK/MATLAB کارآمد بودن این سیستم را نشان خواهیم داد.

 -1- مقدمه:

ژنراتورها همواره یکی از مهمترین عناصر شبکۀ قدرت بوده و نقش کلیدی در تولید انرژی و کاربردهای خاص دیگر ایفا می‌کنند. و برای ژنراتورسنکرون برای تولید بخش اعظم توان الکتریکی در سراسر جهان به کار می‌رود .

در یک ژنراتور سنکرون یک جریان dc به سیم‌پیچ رتور اعمال می‌گردد تا یک میدان مغناطیسی رتور تولید شود سپس روتور مربوط به ژنراتور به وسیله یک محرک اصلی چرخانده می‌شود، تا یک میدان مغناطیسی دوار در ماشین به وجود آید. این میدان مغناطیسی یک ولتاژ سه فاز را در سیم پیچ‌های استاتور ژنراتور القاء می کند. در رتور باید جریان ثابتی اعمال شود. چون رتور می‌چرخد نیاز به آرایش خاصی برای رساندن توان DC به سیم پیچ‌های میدانش دارد. برای انجام این کار 2 روش موجود است:

1- از یک منبع بیرونی به رتور با رینگ‌های لغزان و جاروبک .

2- فراهم نمودن توان DCاز یک منبع توان DC، که مستقیماً روی شفت ژنراتورسنکرون نصب می‌شود.

یك سیستم تحریك استاتیك به لحظ عملكرد شبیه تنظیم‌كننده اتوماتیك ولتاژ میدان رفتار می‌كند بطوریكه اگر ولتاژ ژنراتور كاهش داشته باشد جریان میدان را افزایش می‌‌دهد و بر عكس اگر ولتاژ ژنراتور افزایش داشته باشد جریان میدان را كاهش می‌دهد. در واقع سیستم تحریك استاتیك توان میدان اصلی ژنراتور تأمین می‌‌كند در حالیكه تنظیم كننده ولتاژ، توان میدان تحریك كننده را برآورده می‌سازد. در سیستم تحریك استاتیك 3 مؤلفه اصلی وجود دارند: قسمت كنترل، پل یكسوساز و ترانسفورماتور قدرت كه در تركیب باهم میدان ژنراتور را برای دستیابی به ولتاژ خروجی مناسب، كنترل می‌‌كنند.

جریان DC تزریق شده به سیم‌پیچ تحریک باید کیفیت بسیار بالایی داشته باشد در غیر این صورت اثرات هارمونیک‌های ورودی به سیم‌پیچ تحریک در شفت ژنراتور سنکرون نیز قابل مشاهده است. این عمل علاوه بر کاهش کیفیت توان تزریقی به شبکه باعث افزایش تلفات در سیستم و در نتیجه افزایش هزینه‌های بهره‌برداری می‌شود.

در این پایان نامه می‌خواهیم بعد از ترانسفورماتور قدرت و پل یکسوساز با بهره گرفتن از یک مبدل باک(Buck converter) کنترل شده با مد لغزشی برای کاهش هارمونیک‌های ورودی به سیم‌پیچ تحریک کاربرد دارد، استفاده کنیم.

روش كنترل مد لغزشی یكی از مهمترین روش های كنترل غیرخطی می‌باشد كه از مشخصه‌ های بارز آن عدم حساسیت به تغییر پارامترها و دفع كامل اغتشاش و مقابله با عدم قطعیت است. این كنترل‌كننده ابتدا سیستم را از حالت اولیه با بهره گرفتن از قانون رسیدن به سطح تعریف شده لغزش كه از پایداری مجانبی لیاپانوف برخوردار است، رسانده و سپس با بهره گرفتن از قانون لغزشی آن را به حالت تعادل می‌رساند.

مطالعات نشان می‌دهد ریپل ولتاژ DC ورودی به سیم‌پیچ تحریک می‌تواند اثرات نامطلوبی بر خروجی و شفت ژنراتور سنکرون برجای گذارد. از طرفی روش‌های کنترل غیرخطی مثل روش کنترل لغزشی توانایی بالایی در تثبت و تنظیم ولتاژهای خروجی مبدل‌های DC/DC دارند ولی با این وجود باز هم ولتاژ خروجی دارای اعوجاجاتی است. فرضیه تحقیق این است با بهره گرفتن از مد لغزشی در مبدل باک، هارمونیک‌های ولتاژ خروجی مبدل را به حداقل برسانیم. در انتها با بهره گرفتن از نرم‌افزار قدرتمند MATLAB/ SIMULINK کار شبیه‌سازی کل و قسمت مربوط به فیلترینگ صورت خواهد گرفت.

 1-2- پیشینه و سوابق:

وظیفه اصلی سیستم تحریک تأمین جریان تحریک ماشین سنکرون است به علاوه با کنترل ولتاژ تحریک وظیفه کنترل و حفاظت یک سیستم قدرت را بر عهده دارد.]1[ برای تحریک ماشین‌های سنکرون روش‌های مختلفی وجود دارد، این روش‌ها با پیشرفت تکنولوژی و گذشت زمان یکی پس از دیگری ابداع شده و برخی از این روش‌ها دارای معایبی بوده که باعث شده است به فکر تغییر سیستم و اصلاح وارتقاء آن‌ها بیفتیم]2[ سیستم تحریک با تغییر جریان dc سیم‌پیچ تحریک واقع بر روی رتور نیروی محرکه تولید شده ژنراتور را کنترل می‌کند تغییر بار نیروی محرکه ژنراتور نه تنها ولتاژ خرجی تنظیم می‌شود بلکه ضریب قدرت و دامنه جریان نیز کنترل می‌شود. مرجع]3[ درمورد انواع روش‌های تحریک من جمله روش تحریک استاتیک که در این مقاله مورد بررسی قرار خواهد گرفت صحبت شده است. در طراحی صورت گرفته در این پایان نامه می‌خواهیم از یک مبدل DC/DC باک برای تغذیه سیم‌پیچ تحریک استفاده کنیم. مبدلDC/D ‏ مبدلی است که جریان DC hc یک منبع را به سطح ولتاژی دیگر تبدیل می‌کند و ولتاژ خروجی می‌تواند از ولتاژ ورودی بیشتر یا کمتر باشد. مبدل باک (Buck converter) نوعی مبدل DC-DC کاهنده است. روش کنترلی مورد استفاده در این پایان‌نامه برای مبدل باک روش کنترل لغزشی می‌باشد.

در مرجع ]4[ از روش کنترل PID استفاده شده که سیستم در این حالت دارای سرعت پاسخ بالا هستند و می‌توانند اضافه جهش را نیز کاهش دهند. اما بعد از معرفی کنترل لغزشی در سال 1977 توسط یوتکین، استفاده از این نوع کنترلرها به خاطر خصوصیات زیادی که داشتن در الکترونیک قدرت روز به روز بیشتر می‌شد به طوری که در سال 1991 برای اولین‌بار از این نوع کنترلرها در مبدل‌های باک         (Buck converter) توسط اسلوتین استفاده شد. ]5[

اما یکی از کارهای مهمی که می‌خواهیم در این پایان‌نامه انجام دهیم، استفاده از فیلترهای حذف هارمونیک در مبدل باک کنترل شده با مد لغزشی است تا بتوانیم حداکثر کاهش هارمونیک را داشته باشیم. در مرجع ]6[ از یک فیلتر RL بدون مبدل DC/DC برای کاهش هارمونیک‌های ورودی به سیم‌پیچ تحریک استفاده شده است.

در مراجع]7[ و ]8[ یک طراحی ساده برای استفاده از الکترونیک قدرت برای سیستم‌های تحریک مورد بررسی قرار گرفت که این طرح به خاطر هارمونی بودن ولتاژ ورودی به سیم‌پیچ تحریک منطقی به نظر نمی‌رسد. در مرجع ]9[ برای مبدل از یک کنترلر PI استفاده شده است ولی باز هم هارمونیک‌هایی در سیستم وجود دارند. در مراجع ]10[ و ]11[ از مبدل‌های Buck-Boost در سیستم تحریک استفاده شده است که همه این طرح‌ها بدون استفاده از فیلتر بوده و به طبع ولتاژ خروجی THD بالای دارد. ما در این پایان‌نامه علاوه بر استفاده از مبدل باک کنترل شده با مد لغزشی، با بهره گرفتن از فیلتری‌های حذف هارمونیک ولتاژ با هارمونیک بسیار کم را به سیم پیچ تحریک تزریق می‌کنیم.

1-3- مروری بر گذشته کنترل سیستم تحریک استاتیک ژنراتور سنکرون:

ج

 

هت تحریک ماشین‌های سنکرون روش‌های مختلفی وجود دارد این روش‌‌ها با پیشرفت تکنولوژی و گذشت زمان یکی پس از دیگری ابداع شده است.برخی از این روش‌ها دارای معایبی بوده که باعث شده به فکر تغیر و اصلاح آنها بیفتیم]2[تا بتوانیم بازده را بالاتر برده و هارمونیک‌ها را کمتر کرده و THD ولتاژ خروجی را کمتر کنیم.

1-3-1- کنترل اتوماتیک سیستم تحریک:]3[

در این سیستم در تحریک استاتیک ژنراتور سنکرون از کنترل اتوماتیک استفاده شده است بدین صورت که ولتاژ ترمینال بدون تحریک اپراتوری در محدوده عملیاتی کنترل ماشین سنکرون قرار دارد.

تنظیم ولتاژ تحت کنترل خودکار ممکن است با تحریک جریان بار اکتیو ویا راکتیو و یا توسط عناصر مختلف کنترل اصلاح شده باشد ویا ممکن است با محدودیت‌های مختلف تحریک در سیستم تحریک وجود داشته باشد.

1-3-1-1- مجموعه تشکیل دهنده کنترل ولتاژ:

به مجموعه‌ای اتلاق می‌گردد که در میزان ولتاژ اسمی کنترل شده در سیستم تحریک ماشین سنکرون دخالت دارد به این صورت که میزان ولتاژ ثابت است یا به تدریج با تغیر بار تغیرات انجام می‌گیرد.

1-3-1-2- تنظیم کننده(رگولاتور) ماشین های سنکرون:

در یک رگولاتور(تنطیم‌کننده) از یک جفت فیدبک و فوروارد استفاده شده است که ورودی و خروجی سیستم تحریک ماشین‌های سنکرون را کنترل کرده و به این صورت ورودی‌های تحریک را با متغیرهای خروجی تنظیم کند.

1-3-1-3- عناصر و اجزای کنترل اتوماتیک سیستم:

در شکل (1-1)که برای درک بهتر کنترل سیستم تحریک بیان شده است یک بلوک دیاگرام عمومی است جهت معرفی کنترل سیستم تحریک و عناصر محافظ آن معرفی می‌گردد:

نمادهای شکل بالا بطور مستقیم بر گرفته از جدول زیر است:

جدول (1-1) فهرست علایم و اختصارات شکل (1-1) ]3[

نتیجه نهایی که در این روش مشاهده شده است این است که سیستم تحریک با تغیر جریان dc سیم‌پیچ واقع بر روی رتور نیروی محرکه تولید شده ژنراتور را کنترل می‌کند با تغیر بار نیروی محرکه ژنراتور نه تنها خروجی تنظیم می شود بلکه ضریب قدرت دامنه جریان کنترل می‌شود.

1-3-2- استفاده از سلف دوگانه یا دو تغذیه (dual self) در سیستم تحریک استاتیک: ]1[

در این سیستم علاوه بر کنترل ولتاژ تحریک ژنراتور سنکرون وظیفه کنترل و حفاظت سیستم قدرت را نیز بر عهده دارد]1[.که می‌توان گفت از نظر کنترلی در نظارت از کیفیت پایینی برخوردار می‌باشد.

 1-3-3- کنترل PID سیستم تحریک استاتیک:]4[

در این روش زمان واقعی سرعت موتور DC و کنترل موقعیت کارکرد آن با بهره گرفتن از هزینه کمتر را مورد بررسی قرار می‌دهد. در این روش از یک کمیت پردازش شده استفاده شده است که توسط نرم‌افزار متلب برای تولید مجموعه‌ای از عوامل مربوط به کنترل مورد نظر طراحی شده است.

در شکل (1-2) بلوک دیاگرام سیستم را تحت نظر قرار می‌دهیم.

 شکل(1-2) بلوک دیاگرام سیستم کنترل دیجیتال]4[

 در شکل (1-2) (r(t ورودی(نقطه آغاز) و c(t) خروجی و( D(z کنترل کننده دیجیتال و (G(s تابع انتقال و H(s) سنسور تابع انتقال فرم کنترل PID می‌باشد.

بر روی این سیستم تحریک آزمایشاتی نیز صورت گرفت که در این آزمایشات هم کنترل سرعت و هم کنترل موقعیت مورد بررسی قرار گرفت در نتایج حاصله از این آزمایش سرعت پاسخ بالا بوده و اضافه جهش نیز کاهش یافته است. ]4[

1-3-4- استفاده از فیلتر RL در سیستم تحریک استاتیک:]7[

در این مقاله از یک فیلترRL در ماشین‌هایAC استفاده شده است. استفاده از این فیلتر هارمونیک‌های تولید شده توسط یکسوکننده‌ها و هارمونیک‌های گشتاور فاصله هوایی سیستم تحریک را کاهش می‌دهد.]7[

در این سیستم جریان بالاتر از فرکانس خاص به نام فرکانس قطع از ژنراتور اصلی عبور کرده از طریق عبور از مقاومت موازی به ژنراتور اصلی راه پیدا می‌کند.]7[

در این مقاله دو راه حل را مورد آزمایش قرار داده است:

راه حل اول شبیه‌سازی سیستم تحریک سه فاز به سیستم تحریک شش فاز با بهره گرفتن از دوازده پالسه پل اصلاح و در روش دوم شبیه‌سازی سیستم تحریک با فیلتر RL ]7[

پس از انجام شبیه سازی و مقایسه FFT فرکانس رویت شده پس از اعمال فیلتر RL منظم تر شده و کاهش یافته ولی در حد مطلوب نبوده به این صورت که در مقایسه بین تجزیه تحلیل گشتاور فاصله هوایی با بهره گرفتن از فیلتر و سیستم تحریک فیلتر شده دیده می‌شود هارمونیک‌ها به اندازه کافی از بین نرفته است.

بنابراین این طرح به خاطر هارمونی بودن ولتاژ ورودی به سیم‌پیچ تحریک منطقی به نظر نمی‌رسد.

1-3-5- استفاده از مبدل باک-بوست جهت کنترل سیستم تحریک استاتیک:]11[

در این روش جهت کنترل سیستم تحریک استاتیک از یک مبدل باک – بوست به استفاده شده است.

در شکل (1-3) نمایی از یک سیستم کلاسیک تحریک را نشان می‌دهد:

شکل (1-3) دیاگرام شماتیک سیستم تحریک استاتیک]11[

این سیستم تحریک شامل یک ژنراتور سنکرون و کنترلر و مبدل می‌باشد در این سیستم تحریک قدرت از طریق یک ترانسفورماتور به ترمینال ژنراتور عرضه می‌گردد.]11[

از ویژگی‌های این سیستم داشتن ثابت زمانی بسیار کوچک و ارزان بودن و نگهداری ساده می‌باشد.

ماکزیمم ولتاژ خروجی سیستم تحریک وابسته به ولتاژ ورودی AC می باشد بنابراین در هنگام بروز خطای سیستم ولتاژ کاهش می‌یابد که این عامل باعث می‌شود سیستم تحریک به ماکزیمم ولتاژ دستیابی نداشته باشد.

شکل (1-4) سیستم تحریک را با مبدل باک – بوست به نشان داده می‌شود.

شکل(1-4) سیستم تحریک استاتیک ژنراتور سنکرون به همراه مبدل باک –بوست]11[

در سیستم تحریک شکل (1-4) به دلیل اینکه ولتاژ ورودی سیستم تحریک را افزایش دهیم از یک مبدل باک – بوست استفاده کردیم عملکرد مبدل بوست جهت افزایش ولتاژ ورودی به سیستم تحریک موثر می‌باشد]11[

(Olea europea L. cv. Zard & Arbeqine)
استاد راهنما
دکتر داود هاشم آبادی
اساتید مشاور
دکتر بهزاد کاویانی
دکتر زهرا یوسفی
 

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست مطالب

چكیده ‌أ

فصل اول: مقدمه

1-1- تاریخچه زیتون. 3

1-2- گیاهشناسی و پراكنش اكولوژیكی زیتون. 4

1-3- اهمیت اقتصادی.. 6

1-4- بیان مسأله و هدف از انجام تحقیق.. 7

فصل دوم : بررسی منابع

2-1- كیفیت روغن زیتون. 9

2-1-1- عوامل شیمیایی تعیین‌كننده كیفیت روغن زیتون. 9

2-1-1-1- محتوای اسیدیته آزاد. 9

2-1-1-2- ارزش پراكسید. 9

2-1-1-3- تركیبات فنولی.. 10

2-1-1-4- تركیبات اسید چرب… 10

2-2-1- عوامل مؤثر بر كیفیت روغن میوه زیتون. 10

2-2-1-1- سیستم استخراج.. 10

2-2-1-2- روش‌های آماده‌سازی خمیر زیتون. 11

2-2-1-3- سال تولید. 11

2-2-1-4- منطقه‌ی تولید. 11

2-2-1-5- مدت زمان نگهداری میوه‌ها پس از برداشت… 12

2-2-1-6- رقم. 12

2-2-1-7- زمان برداشت (درجه رسیدگی) 13

2-2- تحقیقات انجام شده در زمینه تأثیر زمان برداشت بر كیفیت روغن زیتون. 13

فصل سوم : مواد و روش‌ها

3-1- مشخصات جغرافیایی محل انجام آزمایش… 17

3-2- مواد گیاهی.. 17

3-3- رقم‌های مورد استفاده در تحقیق.. 17

3-3-1- رقم ‘زرد‘ 17

3-3-2- زیتون رقم ‘آربكین’ 18

3-4- مراحل انجام آزمایش… 19

3-5- نوع طرح آزمایشی و معرفی تیمارها 20

3-6-صفت مورد اندازه گیری.. 20

3-6-1- نیروی لازم جهت جدا كردن میوه از دم آن. 20

3-6-2- اسیدیته. 21

3-6-3- عدد پراكسید. 21

3-6-4- تعیین میزان پلی فنل‌ها 22

3-6-5- درصد روغن.. 22

3-6-6- تعیین میزان اسید اولئیك… 24

3-7- تجزیه و تحلیل داده‌ها 24

فصل چهارم : نتایج و بحث

4-1- اسیدیته. 26

4-2- پراكسید. 29

4-3- درصد روغن.. 31

4-4- نیروی جداسازی دم از میوه 33

4-5- میزان پلی فنول. 35

4-6- میزان اولئیك اسید. 38

 

فهرست منابع. 41

چكیده

     زیتون (L.. (Olea europea از خانواده Oleaceae است که یکی از درختان میوه مهم در سراسر دنیا به شمار می رود و تولید جهانی آن بالغ بر 16 میلیون تن است که کشورهای اسپانیا، ایتالیا، یونان و ترکیه از مهمترین تولید کنندگان آن به شمار می روند. رسیدن زیتون ها فرآیندی آهسته و طولانی است که تاًثیر بسزائی بر میزان روغن زیتون دارد. همچنین ایجاد وقفه بین برداشت و استحصال روغن زیتون باعث ایجاد شرایط نامطلوب در این میوه می گردد، لذا اندازه گیری بهترین زمان برداشت بسیار حائز اهمیت خواهد بود. به منظور اندازه گیری زمان برداشت و تاثیر آن بر روی كیفیت روغن زیتون، آزمایش فاکتوریل با دوفاکتور: 2 رقم (‘زرد’ و ‘آربکین’) و شش زمان برداشت (3/8/91، 10/8/91، 17/8/91، 24/8/91، 1/9/91، 8/9/91) بر اساس طرح RCBD با 12 تیمار، 3 تکرار و 36 پلات آزمایشی انجام شد. شاخص های کیفی مثل: درصد روغن، میزان ترکیبات فنولیک، درجه پراکسیداسیون، اولئیک اسید، نیروی جداسازی دم از میوه و اسیدیته ارزیابی شد. بهترین زمان برداشت برای رقم زرد 17/8/91 و برای رقم آربکین 24/8/91 بود.

 
كلمات كلیدی: زیتون، زمان برداشت درصد روغن، کیفیت میوه.

-1- تاریخچه زیتون

     كاشت درخت زیتون[1] قدمتی بسیار طولانی داشته و پیدایش آن به قرن‌ها پیش باز می‌گردد. منشأ اصلی این گیاه کشور سوریه است اما بعضی دانشمندان مبدأ كاشت آن را یونان قدیم یعنی عهد فوسین‌ها[2] می‌دانند. در اغلب متون قدیم از درخت زیتون به عنوان یادگار به جا مانده از تمدن‌های بسیار كهن یاد شده است. بین تمام اقوام و ملل، فقط آشوری‌ها و بابلی‌ها از زیتون و روغن آن شناختی نداشته‌اند حال آنكه سامی‌ها، ارمنی‌ها، فومان‌ها و رومی‌ها پس از یهودی‌ها به این درخت مقدس ارج نهاده‌اند (میرنظامی ضیابری، 1377). اعتقاد بر این است كه در عصر مفرغ در جزیره كِرِت (1500 تا 3000 سال قبل از میلاد) و در جزیره قبرس (4000 سال قبل از میلاد)، حتی در دوران باستان در آسیای صغیر، كشت آن مرسوم بوده است. كشف هسته‌های زیتون در نقاطی از بیلبوس در لبنان (1500 تا 3000 سال قبل از میلاد)، شاهدی بر این ادعاست (زینانلو، 1378). در طول قرون 15 و 16، اسپانیایی‌ها كشت و كار زیتون را به مردم آمریكا معرفی كردند. هم چنین قلمه‌های زیتون توسط كاوشگران اسپانیایی به پرو رفت. یك قرن بعد تجارت فرآورده‌های زیتون موجب گردید كه باغ‌های زیتون در كالیفرنیا و سپس به سایر مناطق آمریكا توسعه یابد و به همین صورت مهاجران ایتالیایی و اسپانیایی آن را به استرالیا و جنوب آفریقا انتقال دادند (بروسوسِه، 1985). این درخت در ممالكی كه به كشت و كار زیتون مبادرت می‌ورزند جنبه تقدس داشته و در شرح افسانه‌ها از آن سخن به میان آورده‌اند و از زمانهای قدیم توسط عده‌ای از فلاسفه و نویسندگان مورد ستایش قرار گرفته است (طباطبایی، 1374). كتابهای مذهبی از این درخت به عنوان درختی سودمند و قابل احترام یاد می‌كنند. در انجیل بیش از 200 مورد به نام این درخت اشاره شده است (استوته و مارتین، 1986). خداوند متعال در سوره‌های انعام، نخل، مومنون، نور، عبس و تین از درخت زیتون به عنوان یكی از نعمتهای ارزنده خود برای بشر یاد می‌كند و حتی به آن قسم می‌خورد (میرنظامی ضیابری، 1377). در حال حاضر نیز در میادین ورزشی و جوامع بین‌المللی شاخه زیتون به عنوان سمبل جهانی صلح و دوستی شناخته می‌شود (آرِنیلاس و همکاران، 1998). دانشمندان درخت زیتون را متعلق به دوران سوم زمین شناسی می‌دانند. قدمت گیاه زیتون در ایران به بیش از 1470000سال پیش بر می گردد ولی كشت آن در استان‌های زنجان، گیلان و قزوین بر اساس اسناد و مدارك موجود سابقه 900 ساله دارد (مقصودی، 1387). در سده‌های اخیر تولید زیتون به طور اقتصادی در نقاط مشخصی از كشور، یعنی بخش‌هایی از استان گیلان (رودبار، رستم آباد، منجیل و …)، بخش‌هایی از استان زنجان (طارم) و بخش‌هایی از استان قزوین متمركز بوده است. هم اكنون با توجه به برنامه توسعه اقتصادی و اجتماعی و فرهنگی كشور توسعه‌ی كاشت زیتون در مناطقی كه دارای شرایط مناسب كشت زیتون می‌باشند، مانند استان‌های مازندران، گلستان، ایلام، فارس، كهكیلویه و بویراحمد، لرستان، مركزی، اصفهان و استان‌های دیگر مورد توجه قرار گرفته است.

1-2- گیاهشناسی و پراكنش اكولوژیكی زیتون

     زیتون Olea europea L.)) از گیاهان دو لپه با گل‌های كامل از تیره زیتون سانان Oleaceae و جنس Olea است و تعداد گونه‌های این خانواده هنوز كاملاً مشخص نیست (معصومی و ارزانی، 1379).   زیتون از درختان میوه مهم در سراسر دنیا به شمار می رود و تولید جهانی آن بالغ بر 8 میلیون تن است که کشورهای اسپانیا، ایتالیا، یونان و ترکیه از مهمترین تولید کنندگان آن به شمار می روند (صداقت حور، 1381؛ جلیلی مرندی، 1387). زیتون دارای ریشه‌های نسبتاً سطحی است. عمق ریشه این گیاه عمدتاً 5/1 تا 2 متر می‌باشد و گسترش سیستم ریشه زیتون بستگی به جنس خاك دارد. در خاكهای سبك انشعاب عرضی این گیاه تا 12 متر است. در ابتدای رشد ریشه زیتون، ابتدا یك یا دو ریشه عمودی قوی ایجاد می‌شود و سپس ریشه‌های ثانویه از آن منشعب می‌شوند. تنه درخت جوان صاف، مستقیم و مدور است ولی با افزایش سن درخت با ایجاد پایه‌های متوالی از این حالت خارج شده و به شكل كلاف پیچیده كه از بهم پیوستن چندین تنه حاصل می‌شود در می‌آید (اقدامی، 1381). در درختان زیتون دو نوع شاخه دیده شده است: یكی شاخه‌های مسن كه به اطراف گسترده می‌شوند و دارای شكل نامنظم و پیچ و تاب خورده و خم اند و پیوسته آنها سیاه و چوب پنبه‌ای است و دیگری شاخه‌های جوان یكساله كه دارای پوسته نقره‌ای، قطر باریك و گاهی پوشیده از نوعی مواد گردی یا مومی است و تا مدتی به صورت علفی باقی می‌ماند و دیر چوبی می‌شود

 برنامه ریزی شهری
متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته سیستم های اقتصادی : یک مدل سیستمی دینامیکی برای برنامه ریزی شهری

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید
 
 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

چکیده :
با بزرگ شدن و پیچیده شدن جوامع شهری در قرن حاضر، لزوم برنامه ریزی برای تحولات آتی آنها احساس گردید. برنامه ریزیهای اولیه بیشتر بر پایه درک شهودی از تحولات این جوامع و محاسبات سرانگشتی برنامه ریزان استوار بود. با پیدایش کامپیوتر و نیز استفاده از رویکرد سیستمی تحول عمیقی در برنامه ریزی شهری به وجود امد. از دیدگاه نگرش سیستمی، شهر یک سیستم باز محسوب می شود که با محیط اطراف خود دارای تعامل است و خود دارای زیر سیستم های مختلفی همچون اشتغال، مسکن، جمعیت، حمل ونقل، آموزش  و … است که دارای کنش متقابل بر روی یکدیگرند. یکی از دستاوردهای نظریه عمومی سیستم ها، ابداع روش شبیه سازی  مدل

 

سازی به منظور مطالعه و مداخله در سیستم هاست.
با توج به پیچیده بودن سیستم های شهری که در آن تمام انواع حرکات و ارتباطاات (مکانیکی، زیستی و اجتماعی) در هم آمیخته است، مدل سازی کامل برای کل سیستم های شهری در عمل چندان موفق نبوده است. مدل سازی در بخشی از موضوعات و زیر سیستم های  شهری که بیشتر با مقادیر و روابط کمی سر و کار دارند از کارآیی بیشتری برخوردار است. از این نظر عرصه های مهم مدل سازی و پیش بینی در برنامه ریزی شهری عبارتند از جمعیت ، مسمن ، اشتغال ، مراکز خرید، حمل و نقل، تفریح و مانند آن.
در کشور ما تاکنون بر اساس رویکرد سیستمی برنامه ریزی برای شهر های بزرگ صورت نپذیرفته است و جای خالی این مهم همواره احساس گردیده است. مشکلات امروزی شهر های بزرگ کشور همانند تهران ناشی از رشد بی رویه و بدون برنامه شهر های می باشد. در این پایان نامه تلاش بر ساخت مدلی بوده است که درعین سادگی و قابل فهم بودن، روابط مهم سیستم های شهری را نیز در نظر گرفته باشد و از ساده سازی های غیر لازم و مخرب در ان اجتناب شده باشد. این مدل سازی با بهره گرفتن از نرم افزار ithink که ویژه مدل سازی سیستم های دینامیکی است انجام پذیرفته است. طبق این مدل، یک سیستم شهری از ریر سیست مهای جمعیت ، مسکن ، حمل و نقل ، انتخاب محل